Název obce vznikl pravděpodobně od jména "Milan". V roce 1353 se v pramenech název obce uvádí jako "in villa Mylenow", ale od roku 1371 už jako "Milenov".
Z roku 1766 pochází milenovská pečeť. Uprostřed je v kruhu znak a kolem něj nápis "PECZET OBCZE MILLENNOWSKEY 1766". V dolní části znaku jsou dva palmové listy a nad nimi srdce, ze kterého vyrůstají větévky s květy a plody. Po obou stranách srdce jsou dva ptáčci s třepetajícími křidélky.
Podle historických pramenů měli v Milenově první školu již v roce 1792. V roce 1882 byla postavena nová budova školy, která byla tehdy jednotřídní. Na dvojtřídku byla škola rozšířena po přístavbě budovy v roce 1909. V současné době základní školu v obci nemáme. Prostory budovy jsou využívány k provozování mateřklé školy, kterou navštěvuje 40 dětí z Milenova, přilehlýchobcí, ale i z Hranic. Do základní školy dojíždí žáci do Drahotuš nebo do Hranic. Prostory ve škole prošly celkovou rekonstrukcí, pro děti je nově vybudováno vedle školy dětské hřiště.
Kamenné lomy
V lese u Milenova jsou kamenné lomy, kde se dříve těžil kámen na výrobu štěrku a modrých drobů. Kamené lomy jsou zzavřeny a jsou pouze přimonímkou doby minulé. Velký kamenný lom se nachází v blízkosti Milenova, v Hrabůvce.
Kaple na návsi, která nedávno prodělala rekonstrukci, byla postavena v letech 1897 až 1902. Předtím, až do roku 1867, stávala v obci dřevěná zvonice. Celkovou úpravou prošlo i okolí kapličky s opravou kamenné zídky.
Historie obce byla svázána s dějinami hradu a města Drahotuše. V písemných pramenech se poprvé obec uvádí roku 1353, kdy Bohuš z Drahotuš prodává jedenáct a půl lánu v Milenově jeptiškám u sv. Jakuba v Olomouci. Milenov se jako součást drahotušského panství stal v roce 1371 majetkem markraběte Jana, který byl bratrem Karla IV. Tím skončilo stoleté období, kdy Milenov patřil pánům z Drahotuš.
Markrabě Jošt panství zastavil Ctiboru Tovačovskému z Cimburka. Zástava propadla a v roce 1408 přechází Milenov do vlastnictví pánů z Cimburka. Od nich kupuje v roce 1476 celé panství Vilém z Pernštejna a od té doby je Milenov svázán s panstvím drahotušským, od roku 1543 pak s panství hranickým. Pernštejnové prodávají v roce 1547 panství Václavu Haugvicovi z Biskupic. Ten je podstupuje v roce 1553 Janu Kropáčovi z Nevědomí, který je daruje své dceři Anně, manželce Jana z Kunovic. Dalším majitelem Milenova je Jan ml. ze Žerotína, který k němu přišel díky sňatku s vdovou Annou.
Další majitel Jetřich z Kunovic panství vyměnil v roce 1600 se Zdeňkem Žampachem z Potštejna. V období let 1610 až 1612 patří panství Karlu Bergrovi z Bergů, který je přenechává Václavu Molovi z Modřelic. Po bitvě na Bílé hoře mu císař Ferdinand II. panství zabavil a v roce 1622 je přenechal kardinálu Františku Dietrichštejnovi. V majetku rodu Dietrichštejnů zůstává Milenov, jako součást hranického panství, přes tři sta let.
Po zrušení roboty a poddanství si v roce 1850 zvolili místní první obecní výbor, který měl devět členů.
Sedmnáct milenovských občanů padlo v první světové válce. Na jejich památku byl postaven pískovcový pomník s jejich jmény.